04 · Drone Formation Light SyncSuperDroneLink
SuperDroneLink
无人机编随协同
接收 LimxDroneStudio LDLink 实时数据，HISM 批量优化 50,000+ 架次 @ 30fps、4D 防碰撞检测， MAVLink v2.0 真机对接，Sequencer 录制 10 通道曲线离线渲染。
LDLinkMAVLink v2.050K+ 架次4D 防碰撞HISM 批量渲染Sequencer 10通道
System Architecture
系统架构
SuperDroneLink 作为 UE5 端渲染接收器，连接 LimxDroneStudio 编排大脑与实飞地面站。
LimxDroneStudio
↔ LDLink (UDP)↔
SuperDroneLink (UE5)
↓ MAVLink v2.0
DSS 地面站（实飞执行）
Subsystem Specs
默认监听端口UDP 14555
心跳超时2 秒（自动移除）
扩展寻址DroneId = (ComponentId-1)×256 + SystemId
坐标转换WGS84 ↔ UE World
丢包检测序列号追踪
事件广播OnDroneAdded / OnDroneRemoved
UE Components
UE 端核心组件
UDroneLinkSubsystem引擎级子系统，全局单例，管理所有无人机状态。UDP 接收、心跳检测、WGS84 坐标转换、事件广播。
FLDLinkReceiverUDP 接收器（独立线程），解析 LDLink 协议数据包。支持 LED 颜色、位置坐标、完整状态、帧同步、控制命令。
ADroneSwarmManagerHISM 批量渲染管理器，单 DrawCall 绘制 10,000+ 无人机。NumCustomDataFloats=4 传递 RGBA 到 GPU。
ASuperDroneActor单体无人机 Actor，支持动态材质、位置/旋转插值平滑、LED 颜色同步、可挂载子组件。
HISM Rendering
ADroneSwarmManager
单 DrawCall 绘制万级无人机。
单 DrawCallHISM 批量渲染万级实例
GPU 颜色传递RGBA 4 float CustomData
禁用开销碰撞/阴影/距离剖除关闭
30fps 更新平衡性能与流畅度
脏检测位置变化阈値 0.5cm
对象池预分配实例避免运行时分配
Sequencer Track
10 通道录制
MovieSceneSuperDroneLinkTrack 无人机专用轨道。
Pos.XPosition
Pos.YPosition
Pos.ZPosition
RollAttitude
PitchAttitude
YawAttitude
Led.RLED Color
Led.GLED Color
Led.BLED Color
BrightLED Color
Performance
性能指标
1,000 架60 FPS · GPU < 10%
10,000 架60 FPS · GPU < 40%
50,000 架30 FPS · GPU < 80%